Tentera Darat British wujud hasil daripada gabungan Tentera Scotland dan Tentera England selepas penyatuan Parlimen England dan Parlimen Scotland yang membawa kepada kewujudan United Kingdom of Great Britain dalam tahun 1801. Pasukan baru ini dikenali sebagai Tentera British, dan menggabungkan semua Rejimen Inggeris dan Scotland yang telah sedia wujud ketika itu.

Daripada tahun 1763, sehingga tahun 1914, United Kingdom merupakan kuasa ekonomi dan kuasa tentera paling dominan di dunia. Empayar British telah berkembang ke empat penjuru dunia, Dikatakan ketika itu bahawa "matahari tidak akan terbenam di Empayar British".

Walaupun Tentera Laut Diraja British menjadi faktor penyumbang utama kemunculan Britain sebagai satu kuasa besar, Tentera Darat British menyediakan barisan hadapan untuk menjaga keselamatan koloni dan tanah jajahan, khususnya daripada ancaman kuasa lain dan juga keganasan oleh penduduk tempatan. Tentera British juga menawan dan mengawal jajahan strategik untuk Empayar British, dan membolehkan empayar tersebut terus berkembang. Tentera British juga berperang di wilayah perbatasan dan perantauan untuk mempastikan keamanan di perbatasan, dan dengan itu menjauhi ancaman oleh kuasa-kuasa lain.

Contoh peperangan sedemikian adalah campur tangan tentera di Afghanistan untuk membolehkan kewujudan satu kawasan penampan (buffer) di antara jajahan British India dan Empayar Rusia. Kesungguhan mengawal pengaruh Empayar Rusia menjadi sebab utama campur tangan Britain di pihak Turki semasa Perang Krimea.

Pasukan tentera tetap yang pertama di dunia sebenarnya ditubuhkan oleh Oliver Cromwell dalam tahun 1645, semasa Perang Saudara Inggeris. Pasukan New Model Army ini amat terlatih dan berdisiplin tinggi. New Model Army ini dibubarkan oleh Raja Charles II kecuali satu briged yang dikekalkan. Briged ini masih kekal dan kini menjadi Coldstream Guards. Perakuan Hak England 1689 (English Bill of Rights 1689) memindahkan kuasa kawalan ke atas pasukan tentera kepada Parlimen, hinggalah ke hari ini.

Tentera British (ketika itu Tentera Inggeris) di bawah Oliver Cromwell juga memainkan peranan besar menakluk semula Ireland dalam kurun ke-17. Sejak itu, Tentera British tidak henti-henti menangani pemberontakan dan keganasan di Ireland, sehingga kewujudan Republik Ireland awal kurun ke-20.

Tentera Darat British juga memainkan peranan besar dalam menentang Napoleon Bonaparte dan berperang di Sepanyol, Mesir, Afrika Utara dan di Belgium. Tentera British, di bawah pimpinan Duke of Wellington berjaya menewaskan Napoleon Bonaparte di Pertempuran Waterloo pada tahun 1815, dan sekali gus menghapuskan ancaman Napoleon Bonaparte ke atas pengaruh Britain sebagai kuasa besar.

Selain memerangi tentera-tentera pesaing di Eropah dan juga di kawasan jajahan mereka, Tentera British juga terlibat dalam peperangan dengan China. (Perang Candu Pertama, Perang Candu Kedua) dan Pemberontakan Boxer), serta peperangan dengan kaum asli Maori di New Zealand, pasukan-pasukan tentera raja-raja di India dan juga menentang pemberontak Ireland semasa Perang Inggeris-Ireland.

Semasa Perang Dunia I pada 1914, kekuasaan Britain telah dicabar oleh Jerman. Ekoran itu, Britain telah bersekutu dengan Perancis dan Rusia. Tentera British kemudian menghantar satu pasukan ekspedisi ke Perancis dan Belgium untuk memastikan Jerman tidak menduduki negara-negara tersebut. Perang Dunia I mengorbankan lebih dari 900,000 anggota tentera dan lebih 2 juta tentera cedera. Pada mulanya, Pasukan Ekspedisi British dianggotai oleh anggota sukarela, tetapi setelah ramai yang terbunuh dan cedera, anggota kerahan mula menyertai Pasukan Ekspedisi British.

Kemajuan teknologi seperti pengenalan kereta kebal di medan tempur dan penggunaan pesawat udara sebagai senjata perang mengubah corak peperangan medan. Peperangan berparit pelindung (trench warfare) menjadi strategi baru peperangan, diikuti dengan penggunaan senjata kimia dan gas beracun untuk membunuh musuh. Perang Dunia I menjadi perang pelumpuhan (war of attrition) bagi pihak Jerman dan juga Pihak Berikat.

Dalam tahun 1939, Perang Dunia II meletus apabila Jerman membuat serangan mengejut ke atas Poland. Britain memihak pada Poland dan sekali lagi Pasukan Ekspedisi British dihantar ke Perancis. Akan tetapi, keberkesanan strategi blitzkrieg Tentera Jerman amat berkesan dan memaksa Tentera British berundur ke Dunkirk, di mana pasukan tersebut dipindahkan menggunakan kapal untuk kembali ke Britain. Sehingga awal tahun 1942, Tentera Paksi mencapai kejayaan, tetapi keadaan mula bertukar apabila Amerika Syarikat menyertai peperangan. Tentera British mengalahkan Kor Afrika Jerman di Afrika Utara, dan menyertai tentera Amerika Syarikat menakluki Itali. Pada 6 Jun, 1944, Tentera Berikat mendarat di Normandy, dan mula memaksa Tentera Jerman berundur kembali ke sempadan asal mereka. Peperangan di Eropah, Afrika Utara dan Mediteranean melihat penubuhan pasukan khas seperti pasukan Komando, Special Air Service, Long Range Desert Group dan pasukan Payung Terjun.

Di Timur jauh, Tentera British berjaya menahan kemaraan Tentera Jepun di Burma, dan mula memaksa mereka berundur. Di Burma, pasukan Chindit memberikan dimensi baru peperangan apabila menyusup jauh di belakang barisan hadapan menggunakan perbekalan udara untuk memyokong pergerakan mereka.

Selepas Perang Dunia II, Empayar British mula mengecil apabila tanah-tanah jajahan Britain mula mencapai kemerdekaan. Dengan itu, kekuatan tentera British semakin berkurangan. Namun demikian, dengan Perang Dingin berterusan di antara Blok Timur dan Blok Barat, Britain menempatkan British Army of the Rhine yang kuat di Jerman, sebagai komitmen mereka dalam Pertubuhan Perjanjian Atlantik Utara (NATO). Perang Dingin juga membawa kepada penemuan dan penggunaan teknologi baru dan penggunaan senjata yang semakin canggih.

Kini Tentera British tidak ramai bilangannya, dan semakin berkurangan apabila kajian demi kajian dibuat oleh kerajaan mengenai kedudukan Angkatan Tentera British. Namun demikian, Tentera British menunjukkan keupayaan apabila dapat beraksi dengan cemerlang semasa Perang Falkland, Perang Iraq tahun 1990 dan juga semasa operasi menakluk Iraq dalam Operasi Telic.